Справочник
Паспорт сервопривода: момент, скорость и ток заклинивания
Момент при каком напряжении, скорость без нагрузки, ток при заклинивании — что из этих цифр действительно про вашу задачу.
Момент всегда привязан к напряжению
Строчка «18 кг·см» без напряжения бессмысленна. Один и тот же привод при 4,8 В выдаёт 10,5 кг·см, при 8,4 В — 18 кг·см. Разница почти вдвое, и питание на борту у вас, скорее всего, не то, при котором мерил производитель.
Второе: заявленный момент — это момент удержания в заклиненном состоянии, а не рабочий. Длительный рабочий момент принимают в два-четыре раза ниже — Kpower для HB300T прямо указывает 75 кг·см номинального при 300 стопорного: привод, который постоянно работает на пределе, греется и выбивает редуктор.
Пересчёт единиц: 1 кг·см ≈ 0,098 Н·м. Паспорт на 1,35 Н·м — это 13,8 кг·см.
Скорость и ток — про питание, а не про привод
Скорость печатают как время поворота на 60° без нагрузки: 0,10 с/60°. Под нагрузкой она падает, а насколько — зависит от того, просядет ли напряжение.
Ток при заклинивании (stalling current) — главная цифра для расчёта бортового питания. У силового привода это 8–12 А при 8,4 В. Четыре таких привода на одном стабилизаторе в момент одновременной перекладки дают под полсотни ампер пикового тока: если BEC на это не рассчитан, просядет всё, включая приёмник.
Ток холостого хода и ток удержания — разные вещи, и производители их путают. В карточках каталога мы приводим то, что стоит в таблице производителя, с исходным названием параметра.
Механика и обратная связь
Редуктор: пластик, металл, закалённая сталь. Для рулевых поверхностей самолётного БПЛА пластик исключён — не по моменту, а по люфту после нескольких десятков часов.
Обратная связь: потенциометр или бесконтактный датчик. Потенциометр проще и изнашивается; бесконтактный держит ресурс и точность. Для подвижных поверхностей с постоянной подработкой берут бесконтактный.
Двигатель: коллекторный, безъякорный (coreless) или бесколлекторный. Бесколлекторный даёт больший момент на массу и живёт дольше, коллекторный проще по конструкции.
| Класс | Типовой момент | Типовая масса | Где применяется |
|---|---|---|---|
| Микро до 15 г | 1–5 кг·см | 2–15 г | элероны и руль лёгких планеров, механизация малых БПЛА |
| Мини 15–25 мм | 2–25 кг·см | 16–50 г | рулевые поверхности среднего класса, хвостовые приводы |
| Стандартные | 5–30 кг·см | 40–80 г | основные рулевые поверхности, шасси |
| Силовые от 30 кг·см | 30–130 кг·см у бортовых, до 1000 у промышленных | от 50 г до 1,7 кг | тяжёлые аппараты, тарелка автомата перекоса, механизация |
Сервоприводы в каталоге
Позиции каталога, к которым относится всё сказанное выше.
Силовые сервоприводы KST X30-12-150, X30-15-150 и X30-28-150, 105–180 кгс·см
Микросервопривод FlashHobby FH-5010, цифровой, безжелезный, 4,8–6,0 В, 6,2 г
Разделы каталога по теме
Рядом по теме
- Силовой сервопривод для БПЛА: момент, люфт и шестерниМомент в килограмм-сантиметрах написан для заторможенного вала. В работе от него остаётся половина.
- Шинные сервоприводы CAN и RS-485: адресация и обратная связьОдин провод на двадцать приводов и обратная связь от каждого. Ценой того, что отказ шины останавливает всех.
- Бесколлекторный сервопривод против коллекторногоМомент на массу и ресурс: где разница принципиальна, а где не нужна.