Справочник

Как читать паспорт сервопривода

Момент при каком напряжении, скорость без нагрузки, ток при заклинивании — что из этих цифр действительно про вашу задачу.

Момент всегда привязан к напряжению

Строчка «18 кг·см» без напряжения бессмысленна. Один и тот же привод при 4,8 В выдаёт 10,5 кг·см, при 8,4 В — 18 кг·см. Разница почти вдвое, и питание на борту у вас, скорее всего, не то, при котором мерил производитель.

Второе: заявленный момент — это момент удержания в заклиненном состоянии, а не рабочий. Длительный рабочий момент принимают в три-четыре раза ниже: привод, который постоянно работает на пределе, греется и выбивает редуктор.

Пересчёт единиц: 1 кг·см ≈ 0,098 Н·м. Паспорт на 1,35 Н·м — это 13,8 кг·см.

Скорость и ток — про питание, а не про привод

Скорость печатают как время поворота на 60° без нагрузки: 0,10 с/60°. Под нагрузкой она падает, а насколько — зависит от того, просядет ли напряжение.

Ток при заклинивании (stalling current) — главная цифра для расчёта бортового питания. У силового привода это 8–12 А при 8,4 В. Четыре таких привода на одном стабилизаторе в момент одновременной перекладки дают под полсотни ампер пикового тока: если BEC на это не рассчитан, просядет всё, включая приёмник.

Ток холостого хода и ток удержания — разные вещи, и производители их путают. В карточках каталога мы приводим то, что стоит в таблице производителя, с исходным названием параметра.

Механика и обратная связь

Редуктор: пластик, металл, закалённая сталь. Для рулевых поверхностей самолётного БПЛА пластик исключён — не по моменту, а по люфту после нескольких десятков часов.

Обратная связь: потенциометр или бесконтактный датчик. Потенциометр дешевле и изнашивается; бесконтактный держит ресурс и точность, но дороже. Для подвижных поверхностей с постоянной подработкой берут бесконтактный.

Двигатель: коллекторный, безъякорный (coreless) или бесколлекторный. Бесколлекторный даёт больший момент на массу и живёт дольше, коллекторный дешевле при равном моменте.

Класс	Типовой момент	Типовая масса	Где применяется
Микро до 15 г	2–8 кг·см	4–15 г	элероны и руль лёгких планеров, механизация малых БПЛА
Мини 15–25 мм	5–20 кг·см	20–40 г	рулевые поверхности среднего класса, хвостовые приводы
Стандартные	10–25 кг·см	45–70 г	основные рулевые поверхности, шасси
Силовые от 30 кг·см	30–45 кг·см	60–90 г	тяжёлые аппараты, тарелка автомата перекоса, механизация