Полётные контроллеры: подбор по резервированию

Полётный контроллер читает инерциальные датчики, барометр и магнитометр, считает положение аппарата и раздаёт команды регуляторам. Частота процессора в этой работе давно перестала быть узким местом: с задачей справляется любой современный контроллер. Разделяет классы другое — что происходит, когда датчик врёт.

В любительской плате инерциальный модуль один. Если он уходит в насыщение от вибрации или выдаёт дрейф, аппарат теряет ориентацию и падает — прошивке нечего сравнивать. В промышленном контроллере ставят два-три независимых инерциальных модуля, разводят их по разным шинам и питают от разных источников, чтобы отказ одного не утянул за собой остальные. Прошивка сравнивает показания и отбраковывает выпавший датчик на лету. Именно за это, а не за процессор, платят разницу в цене.

Второй рубеж — развязка питания. Отдельные источники для датчиков, для процессора и для сервоприводов означают, что просадка на рулевых машинках при резком манёвре не уронит вычислитель. В платах без такой развязки это одна из типичных причин необъяснимых перезагрузок в полёте. Агроконтроллеры JIYI решают ту же задачу комплектом: второй барометр и резервный модуль питания PMU2, который держит контроллер при отказе основного.

Третья строка, которую смотрят до покупки, — виброразвязка инерциального блока. Резонанс рамы на оборотах моторов подмешивается в показания гироскопа; хорошая плата гасит его механически, плохая перекладывает задачу на цифровые фильтры, а те добавляют задержку в контур управления.

Совместимость с PX4 и ArduPilot проверяют по конкретной ревизии платы, а не по названию серии: производители меняют датчики внутри одной модели, и поддержка появляется в прошивке отдельным релизом.