F4, F7, H7 в названии полётного контроллера: что стоит за буквой

Буква — это семейство микроконтроллера, а не класс платы

F4, F7 и H7 — семейства STM32. Цифра говорит о поколении ядра и тактовой частоте: F4 работает на 168 МГц, F7 — на 216, H7 — на 480. Само по себе это давно не узкое место: цикл управления мультиротора укладывается в возможности даже F4.

Разница вылезает в другом. У F4 меньше флеш-памяти, и современные прошивки в неё перестают помещаться целиком — производители режут функции сборки, чтобы уложиться. У H7 памяти хватает на полный набор, на логирование в фоне и на пару дополнительных задач вроде обработки данных дальномера.

Второе — число аппаратных UART. Приёмник, телеметрия, GPS, ESC-телеметрия, цифровой видеотракт: каждому нужен свой порт. На F4 их обычно три-четыре, и выбирать приходится между GPS и телеметрией; на H7 — шесть-восемь, и вопрос не встаёт.

Буква не гарантирует памяти: самый распространённый F7 в полётных контроллерах, STM32F722, имеет те же 512 КБ флеш-памяти, что и F411, а F745 и F765 — 1–2 МБ. Объём смотрят по конкретному чипу, а не по семейству.

Что важнее буквы

Инерциальный модуль. BMI270, ICM-42688-P и MPU6000 ведут себя по-разному на вибрации: у одних выше предел насыщения, у других лучше шум на малых углах. Плата с посредственным датчиком на H7 проиграет плате с хорошим датчиком на F7.

Виброразвязка. Если инерциальный блок посажен жёстко, резонанс рамы подмешивается в гироскоп, и его приходится давить цифровыми фильтрами — а каждый фильтр добавляет задержку прямо в контур управления.

Питание. Отдельный источник для датчиков и запас по току BEC означают, что просадка на сервоприводах не уронит вычислитель. Это самая частая причина перезагрузок в полёте, и к процессору она отношения не имеет.

Стек, AIO и раздельный монтаж

Стек — контроллер и регулятор в одном габарите с общим разъёмом. Компактно, но при отказе одной платы меняется весь узел, а тепло от регулятора греет датчики контроллера.

AIO добавляет в ту же плату ещё и приёмник с видеопередатчиком. Это минимум проводов и минимум ремонтопригодности.

Раздельный монтаж тяжелее и требует места, но позволяет менять узлы по отдельности и разносить греющиеся части. На аппаратах, которые чинят, а не выбрасывают, обычно выбирают его.

Совместимость с прошивкой проверяют по ревизии

Поддержка платы в ArduPilot или PX4 появляется отдельным релизом и привязана к конкретной ревизии: производители меняют датчики внутри одной модели, не меняя названия.

Практическое правило: перед покупкой найти файл описания платы в репозитории прошивки и убедиться, что он есть и совпадает по датчикам с тем, что написано на странице модели.