INAV 10 RC2: DroneCAN, высота над рельефом и автопереход VTOL — и что для этого нужно от полётного контроллера

Что вышло

RC2 закрывает около 26 ошибок первого кандидата: запись тока в журнал для новых датчиков, надёжность миссий с переходами JUMP, синхронизацию с регуляторами на AM32, делитель частоты SPI на H7 и F7. Настройки со времён RC1 не удаляли и не переименовывали, добавилась цель ALEXF722V3.

С версии 9.1.0 в ветку вошли 228 изменений: около 134 новых функций и 79 исправлений. Главные — поддержка DroneCAN, высота над рельефом, автоматический переход VTOL, режим удержания воздушной или путевой скорости у самолёта, дуги координированного разворота между путевыми точками и расширенный MAVLink с загрузкой миссий. Добавлены датчики LSM6DSx, ICM40609D, магнитометр LIS2MDL, счётчик INA226 и 11 новых плат, в том числе ORBITH743v2 и RP2350_PICO.

Какое железо нужно новым функциям

Высоту над рельефом INAV берёт из заранее записанных на SD-карту данных, поэтому плате с журналом во встроенной флэш-памяти эта функция недоступна. DroneCAN требует порта CAN с трансивером на самой плате. Автопереход VTOL считает момент перехода по воздушной скорости, и без датчика с трубкой Пито он не работает.

Отсюда простое правило подбора. Если самолёт или VTOL собирают под INAV 10 ради рельефа и периферии по CAN, нужен контроллер на H7 или F7 со слотом microSD и портом CAN. Плата с журналом во флэш-памяти этих функций не получит, даже если для неё есть сборка INAV 10, — но для FPV-крыла без миссий по рельефу этого и не нужно.

Процессор и порт CAN — по карточкам нашего каталога, запись журнала и имя цели — по файлам целей в репозитории INAV. Порт CAN на плате ещё не значит, что DroneCAN включён в сборке цели: это сверяют с описанием цели до покупки.

Как обновляться

Разработчики требуют Configurator 10.0 той же версии, что и прошивка. Порядок такой: сохранить настройки кнопкой Backup Config на вкладке прошивки, прошить с полной очисткой памяти, вернуть настройки через Restore Config. Тогда переименованные параметры MAVLink перенесутся в новую группу mavlink_port1_*, а сглаживание разворотов — в nav_fw_wp_turn_mode. Если восстанавливать настройки через diff all в консоли, миграции не будет.

Поменялись и значения по умолчанию: GPS опрашивается с частотой 8 Гц вместо 10, Galileo и BeiDou включены сразу. RC2 — ещё кандидат в релиз: для рабочих аппаратов разработчики советуют оставаться на ветке 9.1.x и ждать финальной версии.