ArduPilot 4.7.0: стабильные сборки для мультироторов, самолётов и наземной техники

Что произошло

21 июля 2026 года ветка 4.7 объявлена стабильной для всех типов аппаратов. До этого она полгода жила в бета-канале, и часть плат поддерживалась только там. 2 сентября вышла 4.7.1 — исправительный выпуск внутри той же ветки.

С этого момента производители контроллеров начинают указывать 4.7 в требованиях. При закупке партии стоит уточнять не «поддерживается ли ArduPilot», а какая именно ветка проверена на этой ревизии платы: поддержка в ArduPilot привязана к ревизии, а не к названию модели, и производители меняют инерциальный модуль внутри одной модели, не меняя маркировки.

Флеш-память решает набор функций

Чем больше функций в ветке, тем больше места занимает сборка. На процессорах с 1 МБ флеш-памяти полная сборка 4.7 уже не помещается, и часть возможностей в ней отключена. Полный набор получают платы с 2 МБ — на F765, H743 и H753. Если аппарат планируется на несколько лет, это аргумент в пользу H7.

Процессор — по карточкам каталога, объём флеш-памяти — по документации производителя процессора. Какие функции отключены на конкретной плате с 1 МБ, указано в её описании в документации ArduPilot.

Что сверяют перед закупкой партии

Список поддерживаемых плат ведётся по ревизиям, и расхождение обычно вскрывается уже после поставки. Четыре проверки закрывают почти все случаи:

• Ревизия платы, а не название модели: у одной и той же «Pixhawk 6C» внутри может стоять разный инерциальный модуль.
• Объём флеш-памяти: на 1 МБ часть возможностей 4.7 в сборке отключена.
• Второй и третий IMU: резервирование надёжнее, когда датчики разных типов и на разных шинах — общий сбой реже выводит их из строя одновременно.
• Загрузчик: обновление с ветки 4.3 и старше часто требует прошить bootloader отдельно, и это делается по проводу, а не по радио.

Обновлять ли парк

Смена стабильной ветки — не повод перепрошивать летающие аппараты. Разумный порядок обратный: новые сборки идут на новые аппараты, а парк переводят, когда в ветке появляется нужная функция или закрывается мешающая ошибка. Первую стабильную версию почти всегда правят в течение пары месяцев, поэтому ориентир — исправительные выпуски вроде 4.7.1.

Отдельно проверяют периферию: драйверы приёмников, инерциальных модулей и датчиков воздушной скорости живут в той же прошивке, и переход на новую ветку иногда упирается не в контроллер, а в подключённый к нему узел, драйвер которого убрали.