ArduPilot 4.7.2 beta1: семь новых плат, IMU ADIS16607 и LSM6DSV — что проверить перед покупкой контроллера

Что вошло в выпуск

Добавлены цели для семи плат: CoreWing F405 Wing V2 и Wing Mini V2, CUAV X25 MEGA, GPilot P1, Lectron Pi5, NWBLUE_PROH757, ZeroOneX6 и ZeroOneX6_Air (у последних внутренний компас BMM350). Появился драйвер инерциального модуля Analog Devices ADIS16607, а Kakute H7, Kakute H7 Mini и Pixhawk 6X научились работать с IMU семейства LSM6DSV; у этого датчика заодно исправлен подогрев.

Исправлены барометры: у BMP390 появился программный сброс, у BMP581 — корректное чтение, у MS5837 (датчик глубины для подводных аппаратов) — идентификатор устройства. Компас IIS2MDC теперь включён по умолчанию, QMC5883P — на платах с 1 МБ флеш-памяти. Разработчики отдельно выделили два исправления для Linux-автопилотов: регрессию шины CAN и чтение нескольких UDP-пакетов за цикл. Это касается автопилотов на одноплатных компьютерах, где регуляторы и GNSS-модули по DroneCAN подключаются к шине через Linux, а телеметрия и управление идут по сети.

Какие контроллеры из каталога это касается

Самая заметная плата в списке — CUAV X25 MEGA. Её паспортные датчики, IMU ADIS-16607 и барометр BMP581, оба попали в выпуск: первый получил драйвер, второй — исправление чтения. Цель для неё впервые появляется в ветке 4.7, и после выхода стабильной 4.7.2 плату можно будет прошивать штатной сборкой.

С Kakute H7 и Pixhawk 6X ситуация другая. Производители меняют IMU между ревизиями плат, когда меняется доступность датчиков. Если в партии окажется плата с LSM6DSV, на прошивке старше 4.7.2 датчик может не определиться — версию прошивки стоит сверять с ревизией, указанной на плате.

Процессор, IMU и барометр — по карточкам нашего каталога, изменения — по объявлению о выпуске Copter-4.7.2-beta1. Какой именно датчик стоит на конкретной плате, определяется ревизией: её сверяют до покупки.

Ставить ли бету

Остальные исправления — для тех, кто летает на 4.7.x. Слияние данных о сопротивлении воздуха (drag fusion) теперь правильно работает вместе с курсом от двухантенного GPS. Калибровка гироскопа сохраняет поворот платы. У оптического потока исправлен знак высоты при масштабировании по рельефу. В PosHold исправлены единицы порога скорости при переходе от торможения к удержанию, в OSD уточнено отображение курса. В режиме Follow исправлено определение системного идентификатора ведущего аппарата.

Бету можно поставить через Mission Planner, QGroundControl или с firmware.ardupilot.org. Для рабочих аппаратов разумнее дождаться стабильной 4.7.2. Исключение — новые платы из списка, для которых бета пока единственная готовая сборка.