Справочник
Логи полётного контроллера: что смотреть после аварии
Причину почти всегда видно в логах. Вопрос в том, знаете ли вы, на какие четыре графика смотреть.
Четыре графика, которые закрывают большинство случаев
Напряжение и ток. Просадка ниже порога под нагрузкой объясняет перезагрузку, потерю управления и «внезапное падение». Это первая гипотеза для любой аварии.
Вибрация и спектр гироскопа. Рост шума и узкие пики объясняют уход по высоте, раскачку и ложные срабатывания.
Расхождение заданного и фактического по осям. Если контроллер просит крен, а аппарат не даёт, значит отказал мотор, регулятор или винт — и видно, какой именно.
Состояние датчиков: число спутников, точность позиционирования, расхождение между источниками высоты. Резкая смена режима почти всегда следует за потерей качества данных.
| Симптом в полёте | Что смотреть в логе | Частая причина |
|---|---|---|
| Внезапное отключение | напряжение под током | просадка или разъём |
| Уход по высоте | вибрация, спектр | дисбаланс, развязка IMU |
| Раскачка | расхождение заданного и фактического | коэффициенты или упругая рама |
| Крен и переворот на взлёте | выход по моторам | отказ регулятора или винта |
| Улёт в сторону | число спутников, магнитометр | помеха на компас или GNSS |
| Не реагирует на пульт | качество линии, счётчик потерь | антенна или экранирование |
Отказ мотора виден по распределению
Контроллер распределяет команду между моторами. Если один мотор перестаёт давать тягу, остальные компенсируют: на графике выходов команда на отказавший мотор уходит в максимум — контроллер пытается вернуть тягу, — а на противоположный падает.
Это отличает отказ силовой части от ошибки настройки: при плохих коэффициентах расхождение колебательное, при отказе — монотонное.
Если телеметрия регуляторов пишется, картина нагляднее: при отказе мотора его обороты падают при максимальной команде, при сбросе винта — наоборот, резко растут.
Что записывать заранее
Логирование должно быть включено до, а не после аварии. Журнал на карте памяти с достаточной частотой записи — минимальное требование к рабочему аппарату.
Полезно писать телеметрию регуляторов (обороты, ток, температура) и напряжение каждой банки, если батарея это отдаёт.
Частота записи гироскопа должна быть достаточной для спектрального анализа: низкая частота не покажет пиков, ради которых лог и заводится. В Betaflight blackbox пишут с частотой не ниже 1 кГц, в ArduPilot для спектра включают пакетную запись датчиков (batch sampler).
Ориентиры по вибрации в ArduPilot: значения VIBE до 30 м/с² — норма, выше 60 — уже проблема, а счётчик насыщения акселерометра (clipping) должен стоять на нуле или почти не расти.
Порядок разбора
Сначала питание, затем механика, затем датчики, затем настройки. Этот порядок отражает частоту причин и экономит время.
Сверять надо с логом нормального полёта того же аппарата. Абсолютные значения мало что говорят; отклонение от привычной картины говорит всё.
Итог разбора записывают в журнал аппарата вместе с принятой мерой. Без этого одна и та же причина повторяется на следующем аппарате.
Полётные контроллеры в каталоге
Позиции каталога, к которым относится всё сказанное выше.
Полётный контроллер HGLRC H743 8S Mini V1, ICM42688, с регулятором 60A 4-в-1
Полётный контроллер HGLRC SPECTER F722 Lite, ICM42688, приёмник ELRS 2,4 ГГц
Разделы каталога по теме
Рядом по теме
- Балансировка винта и вибрация в логах полётного контроллераУзкий пик на частоте оборотов в спектре гироскопа — это не настройка фильтров. Это дисбаланс.
- Просадка напряжения под током: как её мерить и что она значитСамый честный тест аккумулятора занимает десять секунд и не требует ничего, кроме полёта по прямой.
- Инерциальный модуль (IMU): выбор, виброразвязка и монтажХороший датчик на плохой развязке проигрывает среднему на правильной.
- F4, F7, H7 в названии полётного контроллера: что стоит за буквойЧто на самом деле меняется при переходе с F4 на H7 и почему это почти никогда не про скорость.