Справочник
DShot, Multishot и PWM: протоколы управления регулятором
Цифровой протокол выигрывает не скоростью, а тем, что его не надо калибровать.
Аналоговые протоколы и их беда
Классический PWM передаёт команду длительностью импульса: 1000 мкс — газ ноль, 2000 мкс — полный. Регулятор измеряет эту длительность своим таймером.
Отсюда необходимость калибровки: у каждого регулятора свой ноль и свой максимум, и при несовпадении моторы стартуют не одновременно.
OneShot и Multishot укоротили импульс, снизив задержку, но сути не изменили: команда по-прежнему передаётся временем, а значит подвержена помехам и разбросу.
| Протокол | Как передаётся команда | Период | Калибровка | Телеметрия |
|---|---|---|---|---|
| PWM | длительность 1000–2000 мкс | до 20 мс | нужна | нет |
| OneShot125 | длительность 125–250 мкс | до 2 мс | нужна | нет |
| Multishot | длительность 5–25 мкс | до 0,3 мс | нужна | нет |
| DShot300/600 | цифровой пакет | 0,1–0,2 мс | не нужна | по отдельному проводу |
| Двунаправленный DShot | цифровой пакет | 0,1–0,2 мс | не нужна | обороты по той же линии |
Чем хорош цифровой пакет
DShot передаёт число, а не длительность. Ноль — это ноль у любого регулятора, калибровка не нужна, разброса между каналами нет. Пакет — 16 бит: 11 бит значения, бит запроса телеметрии и 4 бита контрольной суммы; значения 1–47 отведены под команды, газ — 48–2047. На DShot600 пакет передаётся примерно за 27 мкс.
В пакете есть контрольная сумма: искажённая помехой команда отбрасывается, а не исполняется. Для аналогового протокола такой защиты не существует.
Кроме газа передаются команды: смена направления вращения, включение светодиода, сохранение настроек. Реверс перестаёт требовать перепайки фаз.
Двунаправленный DShot и RPM-фильтр
В двунаправленном режиме регулятор отвечает на каждый пакет фактическими оборотами мотора. Полётный контроллер получает частоту вращения по всем моторам с частотой контура управления.
Это основа RPM-фильтрации: вместо широкого фильтра, душащего весь диапазон, контроллер вырезает узкие полосы точно на частоте оборотов и её гармониках.
Выигрыш двойной: шум подавлен лучше, а задержка, которую вносят фильтры, заметно меньше. Аппарат становится одновременно чище по логам и отзывчивее.
Что нужно для работы
Поддержка со стороны регулятора. Двунаправленный DShot требует соответствующей прошивки; не все регуляторы её имеют, и это проверяют по конкретной модели, а не по семейству.
Качество линии. Цифровой сигнал устойчивее к помехам, но длинные и неэкранированные провода сигнальной линии всё равно вредят: линию делают короткой и не прокладывают вдоль силовых.
Более высокая скорость не всегда лучше. DShot600 требует более качественной проводки, чем DShot300, и на длинных линиях даёт больше ошибок. Если появляются пропуски, скорость снижают.
Регуляторы хода в каталоге
Позиции каталога, к которым относится всё сказанное выше.
Разделы каталога по теме
Рядом по теме
- BLHeli_32 против AM32: что изменилось для регуляторов ходаОдин проект закрылся, другой оказался открытым. Для покупателя это вопрос о том, кто будет выпускать прошивку через два года.
- Тепловой режим регулятора хода: откуда берутся паспортные амперы«60 А» на корпусе — это условие эксперимента, а не свойство изделия.
- Балансировка винта и вибрация в логах полётного контроллераУзкий пик на частоте оборотов в спектре гироскопа — это не настройка фильтров. Это дисбаланс.
- Логи полётного контроллера: что смотреть после аварииПричину почти всегда видно в логах. Вопрос в том, знаете ли вы, на какие четыре графика смотреть.