PX4 1.17 добавил нейросети на борту и драйверы инерциальных систем MicroStrain, SBG и EULER-NAV
В прошивку встроили TensorFlow Lite Micro: обученную вне аппарата модель можно подставить вместо штатного регулятора мультиротора.
Что появилось
TensorFlow Lite Micro работает прямо в прошивке: модель, обученную на земле, можно загрузить в формате tflite и подставить вместо штатного регулятора мультиротора — пока для исследований и стендовых испытаний.
Появились драйверы трёх инерциальных систем: MicroStrain, протокол sbgECom и EULER-NAV. Плюс отчёт о помехоустойчивости приёмников Septentrio и автокалибровка барометра по высоте GNSS.
Из полётного: режим Altitude Cruise у мультироторов и корректное поведение самолёта на взлёте при потере навигации.
Что это значит при подборе навигации
Драйвер в прошивке — это разница между «модуль поддерживается» и «модуль придётся интегрировать самим». Появление sbgECom и MicroStrain в основной ветке снимает с проекта несколько недель работы.
Автокалибровка барометра по GNSS уменьшает уход высоты при смене погоды — это тот случай, когда обновление прошивки заменяет замену датчика.
Отчёт о помехоустойчивости приёмников Septentrio — менее заметная, но полезная часть релиза: прошивка начинает показывать, что с сигналом не так, а не просто теряет решение. Для разбора инцидента это разница между «навигация пропала» и понятной причиной.
Драйвер в прошивке против собственной интеграции
Появление драйвера в основной ветке — это не удобство, а несколько недель работы, которые проект не тратит. Разница видна на конкретных узлах: инерциальная система с драйвером в PX4 подключается по документированному протоколу и сразу отдаёт данные в общий поток, без драйвера — требует своего моста, отладки таймингов и последующего сопровождения при каждом обновлении прошивки.
Инерциальные системы, которые в каталоге уже поддержаны основной веткой PX4 через sbgECom:
| Модель | Точность курса | Крен и тангаж | Масса |
|---|---|---|---|
| SBG Quanta Micro | 0,08° | 0,03° | 38 г |
| SBG Quanta Plus | 0,06° | 0,03° | 76 г |
| SBG Ellipse-D | 0,2° | 0,1° | 65 г |
| SBG OEM Ellipse-E | 0,2° | 0,1° | 8 г |
| SBG Ekinox Micro | 0,08° | 0,02° | 165 г |
Точности приведены по данным производителя для режима с GNSS.
Нейросеть в прошивке — пока про испытания
TensorFlow Lite Micro в прошивке не превращает контроллер в бортовой вычислитель. Ограничения жёсткие: модель обучается вне аппарата, ужимается под целочисленные вычисления и должна укладываться в оперативную память контроллера, которой у H7 единицы мегабайт.
Реальный сценарий применения — исследовательский: подставить обученный регулятор вместо штатного и сравнить поведение на стенде. Для задач бортового зрения по-прежнему нужен отдельный вычислитель с камерой, а полётный контроллер остаётся тем, чем был.
Практический вывод при подборе: если в проекте планируется что-то тяжелее регулятора, вычислитель закладывают отдельно с самого начала — переиграть это на этапе сборки дороже, чем предусмотреть место и питание заранее.
Источники
Другие новости
-
Pegasus пролетел почти 2 часа на литий-серной батарее: что подтверждено, а что посчитано
30 сентября австралийская Li-S Energy сообщила, что двухмоторный беспилотник Pegasus с размахом крыла 5 м пролетел почти 2 ч и более 75 км на одном литий-серном пакете и сел с запасом заряда. Главная цифра релиза — на 80 % больше дальности и времени полёта, чем дал бы LiPo-пакет при той же массе ячеек, — получена расчётом. Разбираем, что в релизе измерено, что посчитано и чего не хватает, чтобы судить о литий-серной химии для БПЛА.
-
ArduPilot 4.7.2 beta1: семь новых плат, IMU ADIS16607 и LSM6DSV — что проверить перед покупкой контроллера
1 октября ArduPilot выпустил первую бету 4.7.2 для Copter, Plane, Rover, Sub и Tracker. Это сервисный выпуск, но в нём есть то, что касается выбора железа: поддержка новых плат, включая CUAV X25 MEGA, драйвер промышленного IMU ADIS16607, датчики семейства LSM6DSV на Kakute H7 и Pixhawk 6X и исправления барометров.
-
Septentrio mosaic-G5: четырёхчастотный RTK-приёмник на 2,2 г получил готовые платы от двенадцати производителей
1 октября Septentrio расширила экосистему вокруг модуля mosaic-G5: к нему вышли платы двенадцати партнёров, включая Holybro, ARK Electronics, CUAV и 3DR, и четыре открытых референс-дизайна. Сам модуль — четырёхчастотный RTK-приёмник размером 22,8 × 16,4 мм, который весит 2,2 г и потребляет 0,44 Вт.