Справочник
Трёхосевая стабилизация подвеса: что даёт каждая ось
Две оси убирают наклон. Третья убирает то, что остаётся: разворот кадра при манёвре.
Три оси и что они делают
Тангаж компенсирует наклон вперёд-назад. Для мультиротора это главная ось: аппарат наклоняется, чтобы лететь, и без стабилизации тангажа кадр «клюёт» при каждом разгоне.
Крен убирает боковой наклон при развороте и при боковом ветре. Без него горизонт в кадре заваливается.
Рыскание компенсирует разворот аппарата вокруг вертикали. Оно нужно не всегда: при съёмке «вперёд по курсу» разворот аппарата и есть желаемое движение камеры.
| Число осей | Что стабилизировано | Где достаточно |
|---|---|---|
| Одна (тангаж) | наклон вперёд-назад | фиксированный обзор вниз |
| Две (тангаж и крен) | наклоны | съёмка по курсу |
| Три | наклоны и разворот | удержание точки, слежение |
| Три плюс электронная | остаточные колебания | длиннофокусная съёмка |
Режимы работы
Удержание: подвес держит камеру неподвижной относительно земли, что бы ни делал аппарат. Пригоден для съёмки объекта и для измерений.
Следование: подвес плавно повторяет разворот аппарата с заданным запаздыванием. Пригоден для полёта по маршруту, когда камера должна смотреть вперёд.
Блокировка оси: ось фиксируется в текущем положении и не реагирует на команды. Применяется при съёмке панорам и при работе по неподвижной цели.
Чем измеряется качество
Точность стабилизации указывают в градусах или в миллирадианах: типовые значения от 0,01° для качественных подвесов до 0,1° для простых.
Эту цифру полезно перевести в кадр: при фокусном, дающем поле зрения 2°, ошибка 0,05° — это 2,5 % кадра, заметное дрожание. При поле 90° та же ошибка невидима.
Поэтому требования к подвесу задаёт не масса камеры, а её длиннофокусность: чем уже поле зрения, тем точнее должна быть стабилизация.
В каталоге это видно на линейке AllXF: подвесы на 20 и 40 г держат ±0,05°, а C-200T на 200 г с ортогональной схемой — ±0,01°. Двухосевые бывают не только в паре тангаж-крен: у C-20D Vertical стабилизированы тангаж и рыскание.
Что портит стабилизацию
Разбалансировка. Подвес, у которого камера не находится в равновесии, тратит момент на удержание веса и не успевает отрабатывать возмущения.
Недостаточная жёсткость рамки. Упругая деформация под моментом двигателя означает, что камера движется иначе, чем думает контроллер.
Вибрация от винтов, приходящая через крепление. Подвес компенсирует наклоны, но не высокочастотную тряску — её убирают демпферами между аппаратом и подвесом.
Стабилизированные подвесы в каталоге
Позиции каталога, к которым относится всё сказанное выше.
Подвес AllXF C-20D Vertical, 2 оси (тангаж и рыскание), нагрузка до 20 г
Подвес AllXF C-20D Horizontal, 2 оси (тангаж и крен), нагрузка до 20 г
Разделы каталога по теме
Рядом по теме
- Моторы подвеса: прямой привод, датчик угла и моментПодвес стабилизирует не мотором, а тем, насколько точно он знает, где сейчас находится.
- Оптический зум против цифрового: где кончается «30-кратный»Число в рекламе почти всегда произведение двух разных вещей, и полезная из них только одна.
- Инерциальный модуль (IMU): выбор, виброразвязка и монтажХороший датчик на плохой развязке проигрывает среднему на правильной.
- Балансировка винта и вибрация в логах полётного контроллераУзкий пик на частоте оборотов в спектре гироскопа — это не настройка фильтров. Это дисбаланс.