PX4 1.18 RC1 и ArduPilot 4.7.1: что проверить перед обновлением
У PX4 вышел первый кандидат в релиз ветки 1.18 с новым режимом для самолётов и переработанным перехватом управления, у ArduPilot — первое сервисное обновление 4.7 с переименованными параметрами.
PX4 1.18.0-rc1: главное
10 сентября PX4 выпустил первый кандидат в релиз ветки 1.18 — версию для лётных испытаний, а не стабильную. Для самолётной схемы появился режим Guided Course: аппарат держит путевой курс, высоту и воздушную скорость без участия пилота, а наземная станция меняет их прямо в полёте.
Источники, которые EKF2 использует в слиянии, теперь можно включать и отключать в полёте по MAVLink, за их набор отвечает новая битовая маска EKF2_SENS_EN. Смещения антенн и задержка GNSS стали настройками каждого приёмника отдельно — удобно на аппаратах с двумя приёмниками. Подпись MAVLink приведена к спецификации: она включается, когда на SD-карте лежит ключ. Обновление прошивки CAN-узлов при взведённом аппарате теперь заблокировано.
Что ломает старые настройки
Пять изменений, которые стоит проверить на земле до первого полёта на новой версии.
| Что | Было | Стало | Что сделать |
|---|---|---|---|
| PX4: перехват управления | COM_RC_OVERRIDE и COM_RC_STICK_OV, по отклонению стика | MAN_OVERRIDE_SPD, по скорости движения стика | проверить; COM_RC_OVERRIDE=0 переносится в MAN_OVERRIDE_SPD=−1 |
| PX4: источники EKF2 | EKF2_EN_BOOT | EKF2_SENS_EN | сверить маску |
| PX4: смещения антенн GNSS | EKF2_GPS_POS_X/Y/Z, EKF2_GPS_DELAY | SENS_GPS0_*, SENS_GPS1_* | переносятся сами; на двух приёмниках сверить |
| PX4: ток регулятора по EDT | шаг 0,5 А | шаг 1 А | обновить AM32, иначе ток показывается вдвое выше |
| ArduPilot: рывок позиционного контроллера | PSC_JERK_NE/D, Q_P_JERK_NE/D | PSC_NE/D_JERK, Q_P_NE/D_JERK | проверить значения после обновления |
По примечаниям к релизам PX4 1.18.0-rc1 и ArduPilot Copter 4.7.1.
Ток по EDT: мелочь, которая пугает
PX4 1.18 декодирует ток из расширенной телеметрии DShot шагом 1 А. Регуляторы на старой прошивке AM32 передают его шагом 0,5 А, поэтому до их обновления наземная станция покажет ток вдвое выше реального. Выглядит как перегрузка, хотя регулятор работает штатно. Лечится обновлением AM32 до версии с новой кодировкой.
ArduPilot 4.7.1
Первое сервисное обновление ветки 4.7 для Copter, Plane, Rover и Sub опубликовано 3 сентября. Добавлены платы ARKV6S, CORVON_V5 и ORBITH743v2, на платах DAKEFPV и KakuteH7-Wing поддержан инерциальный датчик LSM6DSV, на FlywooF405S-AIO и -HD — барометр SPL06.
Из исправлений: включение разгона ядра на платах H7 с частотой выше 400 МГц, вертикальная составляющая базовой линии у приёмников Unicore при определении курса по двум антеннам, масштаб рыскания подвесов AlexMos, сетевое подключение подвесов Topotek и надёжность чтения дальномера TFMini Plus.
Источники
Другие новости
-
Pegasus пролетел почти 2 часа на литий-серной батарее: что подтверждено, а что посчитано
30 сентября австралийская Li-S Energy сообщила, что двухмоторный беспилотник Pegasus с размахом крыла 5 м пролетел почти 2 ч и более 75 км на одном литий-серном пакете и сел с запасом заряда. Главная цифра релиза — на 80 % больше дальности и времени полёта, чем дал бы LiPo-пакет при той же массе ячеек, — получена расчётом. Разбираем, что в релизе измерено, что посчитано и чего не хватает, чтобы судить о литий-серной химии для БПЛА.
-
ArduPilot 4.7.2 beta1: семь новых плат, IMU ADIS16607 и LSM6DSV — что проверить перед покупкой контроллера
1 октября ArduPilot выпустил первую бету 4.7.2 для Copter, Plane, Rover, Sub и Tracker. Это сервисный выпуск, но в нём есть то, что касается выбора железа: поддержка новых плат, включая CUAV X25 MEGA, драйвер промышленного IMU ADIS16607, датчики семейства LSM6DSV на Kakute H7 и Pixhawk 6X и исправления барометров.
-
Septentrio mosaic-G5: четырёхчастотный RTK-приёмник на 2,2 г получил готовые платы от двенадцати производителей
1 октября Septentrio расширила экосистему вокруг модуля mosaic-G5: к нему вышли платы двенадцати партнёров, включая Holybro, ARK Electronics, CUAV и 3DR, и четыре открытых референс-дизайна. Сам модуль — четырёхчастотный RTK-приёмник размером 22,8 × 16,4 мм, который весит 2,2 г и потребляет 0,44 Вт.