Betaflight 2026.6: у гоночной прошивки появился автопилот с маршрутом, геозоной и шиной CAN

Что появилось

Больше десяти лет Betaflight была прошивкой для полёта руками: гонки, фристайл, минимум автоматики. В ветке 2026.6 в неё встроили навигационный автопилот. Появился режим AUTOPILOT, задание плана полёта через командную строку, захват точки маршрута прямо в воздухе по тумблеру, возврат домой по геозоне, взлёт и посадка с зависанием. Спасение по GPS переписано как частный случай миссии, а не отдельный механизм.

Вторая часть — связь с наземной станцией. Реализован протокол миссий MAVLink с загрузкой и выгрузкой маршрута, передача домашней точки и системного времени, управление частотой пакетов со стороны станции. То есть маршрут теперь можно готовить в обычной наземной программе, а не только в командной строке.

Третья — шина CAN. Появился стек DroneCAN: состояние узлов, приём GNSS через Fix2, управление регуляторами по RawCommand с телеметрией и автоматической раздачей номеров узлов. Плюс удержание позиции по оптическому потоку, поддержка дальномеров семейства Nooploop TOFSense и новых инерциальных датчиков ICM42622P и LSM6DSK320X.

Шина CAN достанется не всем

Поддержка CAN в этой ветке включается только на трёх платформах: STM32G4, STM32H7 и STM32C593. Для остальных контроллеров DroneCAN недоступен физически — у процессора нет нужного периферийного блока. Мы разобрали по этому признаку весь раздел полётных контроллеров — на день выхода сборки, 2 августа 2026 года:

Итого шину CAN потенциально получают 38 позиций из 172 — меньше четверти раздела. Почти половина каталога приходится на F4, где её не будет.

Что ещё придётся докупить

Автопилот работает не сам по себе — каждой функции соответствует свой датчик, и без него режим просто не включится:

• Приёмник GNSS — обязателен для любой миссии, геозоны и возврата домой. В ветке добавлена поддержка AssistNow Autonomous, ускоряющая холодный старт.
• Датчик оптического потока — для удержания позиции там, где спутникового решения нет или оно неустойчиво.
• Дальномер — для посадки с зависанием и удержания высоты у земли; в этой ветке добавлено семейство Nooploop TOFSense.
• Барометр и магнитометр — на многих гоночных сборках их нет вовсе, а автопилоту они нужны.
• Регуляторы с DroneCAN — если планируется телеметрия по шине, а не по сигнальному проводу.

Что это значит при выборе платы

Если сборка планируется только под ручной полёт, ничего не меняется: F4 остаётся рабочим и самым дешёвым вариантом, и половина раздела не зря приходится на него.

Если же аппарат должен летать по маршруту, возвращаться по геозоне или отдавать телеметрию по шине, выбор сужается до G4 и H7 — и сужается заранее, на этапе закупки контроллера, а не при настройке. Это тот случай, когда экономия в несколько сотен рублей на плате закрывает целый класс задач на весь срок жизни аппарата.