Справочник
Рама мультиротора: база, жёсткость и ремонтопригодность
Размер рамы задают не по винту, а по тому, что должно между этими винтами поместиться.
База и винт
Колёсная база — расстояние между осями моторов по диагонали. Она задаёт максимальный диаметр винта, который не будет задевать соседний и раму.
Обычная запись «5 дюймов», «7 дюймов» относится к винту, а не к раме: рама под 5-дюймовый винт имеет базу около 210–230 мм, под 7-дюймовый — около 290–320 мм.
Запас между законцовками винтов нужен не только механический: слишком близкие винты работают в возмущённом потоке друг друга, теряя тягу и создавая шум.
| Винт | Типовая база | Типовая взлётная масса | Назначение |
|---|---|---|---|
| 2″ | 85–105 мм | 80–150 г | помещения, учебные |
| 3″ | 130–150 мм | 150–300 г | лёгкий фристайл |
| 5″ | 210–230 мм | 500–800 г | универсальный класс |
| 7″ | 290–320 мм | 900–1400 г | дальние полёты |
| 10″ и больше | 450 мм и больше | от 2 кг | съёмка, полезная нагрузка |
Жёсткость и резонансы
Тонкая рама экономит массу, но гнётся. Прогиб луча под тягой мотора смещает вектор тяги и вносит запаздывание в контур управления — аппарат ощущается «желеобразным».
Ещё важнее собственная частота луча. Если она попадает в диапазон оборотов винта, луч входит в резонанс: в логах гироскопа появляется узкий пик, фильтры вынуждены его давить, а задержка растёт.
Лечится укорочением и утолщением луча либо изменением геометрии. Толщина луча в 4–5 мм для пятидюймового класса и 6 мм и более для семидюймового — обычные значения именно по этой причине.
Ремонтопригодность
Рама, где меняется только сломанный луч, дешевле в эксплуатации, чем цельная нижняя пластина, которую приходится менять целиком.
Стандартный крепёж — M3 и M2 — предпочтительнее фирменного: винт, который можно купить где угодно, не останавливает работу.
Доступ к электронике без полной разборки экономит часы. Раму, в которой до полётного контроллера надо снять моторы, в поле не обслужить.
Складные схемы
Складная рама сокращает транспортный габарит, но вносит люфт в шарнире. Люфт в силовом узле — это переменная геометрия и переменные резонансы.
Поэтому в складных рамах ключевой узел — фиксатор: он должен выбирать люфт полностью и не ослабевать от вибрации.
Регламент простой: перед каждым вылетом проверять затяжку фиксаторов рукой. Разложенная, но не зафиксированная рама — типовая причина потери аппарата.
У промышленных рам с базой от 450 до 2550 мм схем две: зонтичная складывает лучи вниз вдоль корпуса, складная — вдоль бортов. Фиксатор в обоих случаях стоит на трубе луча, и его подбирают под её диаметр — 16, 20, 30, 40 или 50 мм.
Рамы и лучи в каталоге
Позиции каталога, к которым относится всё сказанное выше.
Разделы каталога по теме
Рядом по теме
- Карбоновая труба: намотка, пултрузия и что из этого нужно лучуТруба, которая не гнётся, и труба, которая не скручивается, — это две разные трубы.
- Диаметр, шаг и число лопастей: как читать маркировку винтаВ названии 5136 две цифры — диаметр, две — шаг, а число лопастей дописывают отдельно. От этих чисел зависят ток, тяга и шум.
- Балансировка винта и вибрация в логах полётного контроллераУзкий пик на частоте оборотов в спектре гироскопа — это не настройка фильтров. Это дисбаланс.
- Фитинги для карбоновых труб: склейка, зажим и резьбаТруба редко ломается посередине. Она ломается там, где её держит фитинг.